Horská obec Petrova Lehota leží v v juhozápadnej časti Strážovských vrchov v doline povrchového toku Petrovka. Jej územie je teda súčasťou Strážovských vrchov, tvoriacich pomerne rozsiahly horský krajinný celok Fatransko-tatranskej oblasti Západných Karpát. Územie obce a jej okolie z geomorfologického hľadiska má typický členitý vrchovinný charakter a je súčasťou horského krajinného podcelku Trenčianska vrchovina, a to jeho krajinnej časti Teplická vrchovina. Charakteristický je stredne rezaný vrchovinný reliéf s amplitúdou 181 – 310 m a so stredným uhlom sklonu svahov 10 – 14°. Vrchovinný reliéf územia obce sa vyznačuje určitou rôznorodosťou v dôsledku rôzneho geomorfologického vývoja, najmä v závislosti od geologickej a tektonickej stavby a rôznej geomorfologickej hodnoty hornín. Preto sa tu možno stretnúť s hladšie modelovanými, tak aj s ostrejšími, prípadne až s bralnatými tvarmi reliéfu.